פיזיותרפיה (פיזיותרפיה, פיזיותרפיה, רפואה גופנית) היא תחום ברפואה החוקר את השפעתם של גורמים פיזיים טבעיים או מלאכותיים (מיוצרים מראש) על גוף האדם ומשתמש בהם כדי לשמר, לשקם ולחזק את בריאותם של אנשים.
עיסוי דומה תואר על ידי אקווה-ויבה, שהשתמשה בפינצטה אנטומית למטרה זו; שני קצוות הפינצטה היו מוגנים על ידי גומייה הניתנת להחלפה. הפינצטה צוידה בכדור בחלק העליון, שהוחזק ביד המעסה.
מקורו של עיסוי בימי קדם כאחד מאמצעי הרפואה העממית. מקור המילה עצמה מוסבר בדרכים שונות. פילולוגים מסוימים מאמינים שהמונח מגיע מהפועל הצרפתי "masser" - לשפשף, אשר בתורו מושאל מהשפה הערבית: "mass" - לגעת, לטפל או "maschs" - ללחוץ בעדינות.
המונח "קילוף" מגיע מהפועל האנגלי "to peel" - להסיר את העור, לקלף. זוהי אחת משיטות הקוסמטיקה הישנות. לכן, בבית ניתן להשתמש בתירוש ענבים, מוצרי חלב מותססים (למשל, שמנת חמוצה) ומוצרים אחרים המכילים חומצות.
